在印度流传一种如何创造瑜伽的传说，早在七千年前，在喜马拉雅山地区，住着一位名叫希瓦（Shiva）的修行者，他发明了秘密瑜伽Tantra Yoga。Tantra原意为纺织的纬线，通常译为檀德拉。根据现存的一部梵文手稿，西方宗教学者把瑜伽出现的时间定在4—5千年前，这部梵文手稿就是著名的《中道》，内容是记述希瓦回答妻子有关自我，宇宙，时空等问题的提问，所讲的都是自己内在的亲征和体验，并具体讲述了打开无形意识之门的112种方法。

就瑜伽本身的概念和意义而言，其实没有人能知道它的产生的源头,也没有人能知道它的确切的产生时间，在印度大家普遍认为瑜伽是湿婆神(shiva)发明创造的。但是，从瑜伽的起源的确能看到人类的历史，考古学家在印度某个古代遗迹的入口处发现有个瑜伽姿势的人像雕刻，这个雕刻可以追溯到五到七千多年前，这可能也就是瑜伽产生时间依据吧。

从产生的背景和瑜伽本身练习的目的来看，它不是宗教，也不是信仰，更不是用来健身和美容的方法，从真正的意义上讲它是一个科学系统体系，是一系列让身体打开技术的组合，不管你的宗教是什么，你的信仰是什么，只要你每天按照它的方法练习，就可以从中收益，为你的生命增加意义和深度。瑜伽的练习可以更加加深你对自己所信仰的宗教的理解，所以它是一个超越各种宗教和信仰的科学体系。

瑜伽是梵语的YOGA的译音，YOGA字源来自两个字根，一为yui+glam，意思是结合，合而为一不可分离，而瑜伽的含义就是结合，是将个体的心灵与宇宙心灵合一，将个体意识融入宇宙意识之中，是宇宙和个人的完美的统一结合。瑜伽是通过自我练习和修行达到身心统一和谐的一种科学方法。

约公元前16世纪，出现了两部长篇史诗，一个是诗人蚁垤所着的《罗摩衍那》，一个是诗人毗耶娑所着的《摩诃婆罗多》，后者包括了《薄伽梵歌》，这也许是最广为人知的瑜伽经文。在印度著名的《veda sutrus》“《韦达经》”中也记载了练习瑜伽的方法。

谈到瑜伽，不能不提到瑜伽之父帕坦伽利.马哈利稀（Patanjiali Maharishi）。他是一个对瑜伽有推广意义的一位圣人，他赋予瑜伽很多理论和解释，但他具体是什么时候的僧人，来自何方，都很难找到解释，所以大家都认为他是公元前2世纪的僧人。他总结了古人练习瑜伽的经验和方法又通过亲身经历撰写了《瑜伽经》，在《瑜伽经》里他讲述了瑜伽是什么，在习练中给你的身体内部造成的变化是什么等等。

在帕坦伽利之前，瑜伽已经开始有一个实践期，但是没有任何人给瑜伽一个非常系统和明确的解释，如：什么是瑜伽，如何正确去习练瑜伽等，在帕坦伽利之前的练习者都是口授心传。所以，是帕坦伽利给了我们一个整体的瑜伽系统，给我们解释了瑜伽的八个阶段或八个分支的练习方法和出现问题后的解决方法。